Der Kölner Erzbischof Anno II. gründete im Jahr 1072 die Benediktiner Abtei Grafschaft. Durch den Bau sollte der bedeutendste geistige und wirtschaftliche Mittelpunkt des Sauerlandes geschaffen werden. Erzbischof Anno II. stattete das Kloster reich aus. Mülheim gehörte zu den 12 Pfarreien und Ortschaften und den Naturalzehnten vieler anderer Orte, die die Benediktinermönche erhielten.
Schon im Jahr 1266 entstand an diesem Ort eine Niederlassung des Deutschen Ordens. Die Deutschordenskommende besteht noch heute aus dem Deutschordensschloss, dem Renteigebäude und der Kapelle auf dem Schwesternfriedhof.
Heute ist die beeindruckende Klosteranlage im Privatbesitz. Die Pfarrkirche und das Ehrenmal Mariengrotte sind öffentlich zugänglich.