Het huidige Eringerfeld was al vroeg bewoond. Er zijn verschillende grafheuvels uit de Bronstijd gevonden. Veel later is er een historisch spoor te traceren. Er was een oudere nederzetting met de naam "Erkerinkhusen", waarnaar een adellijke familie werd vernoemd.
In 1300 verwierf Friedrich von Hörde land in Erkerinchusen (Eringerfeld) en al in 1367 breidden de heren van Hörde hun bezittingen in het gebied Eringerfeld uit. In 1395 wordt het landgoed Eringerfeld voor de helft verkocht aan het klooster Jungfrauenklosten in Lippstadt en voor de helft aan de familie von der Borch. In 1463 kopen Temmo von Hörde en zijn vrouw Fry de helft van de boerderij in Eringerfeld van Ludof von der Borch. Na de verdeling van het landgoed tussen de vier broers Temmen, Jorgen, Christoffer en Allhard von Hörde in 1529, krijgt Christoffer von Hörde Eringerfeld met de schapenboerderij; waarschijnlijk wordt Eringerfeld vanaf dat moment een onafhankelijk landgoed.
In 1615 koopt Christoph von Hörde de tweede helft van het landgoed, dat nog steeds bij het klooster in Lippstadt hoort. De barokke slotkapel, waarvan het vorige gebouw door brand was verwoest, wordt in 1661 ingewijd; overblijfselen van het prachtige altaar bevinden zich tegenwoordig in het Staatsmuseum van Münster.
Tussen 1676 en 1699 wordt Schloss Eringerfeld (waterburcht) herbouwd door de kanunniken Johann Gottfried en Rhabanus Chriostph von Hörde als familiestichting.
In 1690 wordt de nieuwe hoeve gebouwd op de overblijfselen van de fundamenten van het landhuis, dat door brand was verwoest.
Baron Ludolph von Hörde auf Eringerfeld sterft zonder nakomelingen. Na de dood van zijn vrouw in 1792 komt Eringerfeld volgens het erfcontract in handen van de familie von Hörde zu Schwarzenraben, die het kasteel aanvankelijk leeg achterlaat. Later wordt het tijdelijk bewoond en gebruikt als jachthuis en voor economische doeleinden.
Engelbert Mathias von Hörde von Schwarzenraben sterft kinderloos in 1846. Zijn vrouw Kunigundes von Asbeck, die het hele landgoed erft, trouwt met kolonel Otto von der Decken uit Oldenburg. Ook dit huwelijk blijft kinderloos en dus erft de dochter van kolonel von der Decken uit zijn eerste huwelijk, Maria Kunigunde, het landgoed. In 1863 trouwt zij met baron Friedrich Klemens von Ketteler-Harkotten, met wie het landgoed von Hörde overgaat naar de baronnen von Ketteler. Zes jaar later schenkt hun schoonmoeder Kunigunde von Asbeck het jonge paar het landgoed Schloss Eringerfeld.
In 1873 gaat het hele voormalige landgoed von Hörde, met uitzondering van het landhuis in Erwitte, door middel van een schenking over naar de Baronnen von Ketteler.
De renovatie van het kasteel begon in 1875 en in 1878 verhuisden Baron von Ketteler en zijn vrouw van het landgoed Mittelhausen naar Schloss Eringerfeld.
Tijdens de Tweede Wereldoorlog werd het kasteel gratis ter beschikking gesteld aan de missionarissen van Steyler en van 1946 tot 1960 aan de jezuïeten.
Dr. Berna en Wilfried Kirchner kochten het kasteel en runden er van 1961 tot 1987 een internaat. Nieuwe schoolgebouwen en uitbreidingen rond het kasteel volgden. Op piekmomenten werden hier tot 1.200 leerlingen van verschillende schooltypes onderwezen. Een andere verandering van eigenaar vond plaats in 2013.
In 1985 werden het interieur van het kasteel en de bijgebouwen omgebouwd tot een conferentie- en opleidingscentrum met hotel. Het kasteelpark werd ook gerestaureerd volgens oude plannen. Het hele complex staat op de monumentenlijst.
Het kasteelgedeelte wordt in het zuiden, westen en noorden omgeven door een droge gracht die diep in de rots is uitgehouwen. Om beschermd te zijn tegen aanvallers uit het oosten, had het bijgebouw vrijwel geen ramen naar buiten, alleen een paar schietgaten. De huidige ramen werden pas in de 19e en 20e eeuw in de buitenmuren ingebroken.
De rechthoek van het kasteel is noord-zuid georiënteerd en aan drie kanten omringd door gebouwen. Aan de zuidkant wordt het begrensd door een poortgebouw in de middenas en twee schildmuren.
Op de binnenplaats van het paleis staat nog steeds een handpomp uit 1874, die werd gebruikt om regenwater uit de 27 meter diepe regenput naar boven te pompen en zo het paleis van drinkwater te voorzien. Het best bewaarde deel van het paleis is de entreehal met zijn tweekleurige stenen vloer, donkere eikenhouten deurkozijnen en de prachtige stenen haardlijst met steunbeugels, geornamenteerde consoles en het wapen van Hörde op de bovendorpel. Aan de oostkant van de hal is de hoofdtrap. Deze is gemaakt van eikenhout en leidt van de bovenverdieping naar de zolder aan vier zijden met tussenbordessen.
De voorouderlijke hal, die in 1873 een houten cassettenplafond en wandbetimmering kreeg, is ook opmerkelijk. In de eetkamer op de begane grond werden rond 1873 ook wandtapijten uit Schwarzenraben geïnstalleerd.
De voormalige internaatsgebouwen werden na de sluiting van het internaat in 1987 voor verschillende doeleinden gebruikt. Het hoofdopvangcentrum in Unna had een dependance van september 1989 tot eind juli 1990. Soms werden hier meer dan 1400 mensen opgevangen - migranten uit de DDR, gerepatrieerden en buitenlandse vluchtelingen. De "Talenta" school voor hoogbegaafden gebruikte het gebouw van 2000 tot 2005. Sinds augustus 2006 zijn het privé gymnasium en de privé middelbare school met internaat hier gevestigd onder het sponsorschap van de "Regenbogen Bildungswerkstatt e.V." uit Paderborn.
Fragmenten uit J. Tommke.