In 1187 wordt er voor het eerst melding gemaakt van een priester in Voßwinkel. De kerk gewijd aan St. Urbanus I (paus en martelaar) schijnt echter al veel eerder te hebben bestaan. Nadat het vorige gebouw in 1749 afbrandde, werd de huidige barokkerk tussen 1750-56 op dezelfde plaats gebouwd. Ze werd ingewijd na de Zevenjarige Oorlog in 1765. Een neobarokke uitbreiding werd toegevoegd in 1938/39.
De drie rococoaltaren zijn bezienswaardig; één zijaltaar deed vroeger dienst als preekstoel, een zeldzaamheid vooral in katholieke kerken. Het orgel uit 1890 is het eerste werk van het pas opgerichte orgelbouwbedrijf Stockmann, Werl.
Tijdens de laatste renovatie (2002/03) kreeg het interieur een modern kleurenschema van de kunstenaar Tobias Kammerer. De combinatie van historisch meubilair en modern schilderwerk wordt zeer gewaardeerd.